Sample Code:

HTML:

<template>
    <div class="slds-p-around_medium lgc-bg">
        <lightning-tree-grid columns={gridColumns}
                             data={gridData}
                             key-field="Name"
                             hide-checkbox-column=true>
        </lightning-tree-grid>
    </div>     
</template>

JavaScript:

import { LightningElement, api, track, wire } from 'lwc';
import fetchAssetHierarchy from '@salesforce/apex/AssetHierarchyController.fetchAssetHierarchy'; 


export default class AssetHierarchy extends LightningElement {


    @api recordId;
    @track gridColumns = [{
        type: 'text',
        fieldName: 'Name',
        label: 'Name'
    },
    {
        type: 'text',
        fieldName: 'SerialNumber',
        label: 'Serial Number'
    }];
    @track gridData;


    @wire(fetchAssetHierarchy, { assetId: '$recordId' })  
    AssetRecords( { error, data } ) {  
  
        console.log( 'Inside Wire Method' );
        if ( data ) {  
            
            console.log( 'Data is ' + JSON.stringify( data ) );
            this.gridData = JSON.parse( JSON.stringify( data ).split( 'children' ).join( '_children' ) );
  
        } else if ( error ) {
            console.log( 'Error is ' + JSON.stringify( error ) );
        }
          
    } 



}

Apex Class:

public with sharing class AssetHierarchyController {
    
    @AuraEnabled(cacheable=true)
    public static List < HierarchyWrapper > fetchAssetHierarchy( String assetId ) {

        Map < Id, HierarchyWrapper > mapAssetId = new Map < Id, HierarchyWrapper >();
        Map < Id, List < Asset > > mapParentId = new Map < Id, List < Asset > >();
        List < HierarchyWrapper > listWrap = new List < HierarchyWrapper >();
        Asset currentAsset = [ SELECT Id, RootAssetId FROM Asset WHERE Id =: assetId ];
        List < Asset > listAssets = [ SELECT Id, Name, SerialNumber, ParentId FROM Asset WHERE RootAssetId =: currentAsset.RootAssetId ORDER BY ParentId NULLS FIRST ];
        Asset rootAsset = [ SELECT Id, Name, SerialNumber FROM Asset WHERE Id =: currentAsset.RootAssetId ];
        HierarchyWrapper rootAssetWrap = new HierarchyWrapper();
        rootAssetWrap.Name = rootAsset.Name;
        rootAssetWrap.SerialNumber = rootAsset.SerialNumber;
        rootAssetWrap.children = findRelations( listAssets, currentAsset.RootAssetId );
        listWrap.add( rootAssetWrap );
        return listWrap;
        
    }

    public static List < HierarchyWrapper > findRelations( List < Asset > listAssets, Id rootAssetId ) {

        List < HierarchyWrapper > listWrap = new List < HierarchyWrapper >();

        for ( Asset objAsset : listAssets ) {

            if ( objAsset.ParentId == rootAssetId ) {

                HierarchyWrapper wrap = new HierarchyWrapper();
                wrap.Name = objAsset.Name;
                wrap.SerialNumber = objAsset.SerialNumber;
                wrap.children = findRelations( listAssets, objAsset.Id );
                listWrap.add( wrap );

            }

        }

        if ( listWrap.size() > 0 )
            return listWrap;
        else 
            return null;

    }
    

}

public class HierarchyWrapper {

    @AuraEnabled

    public String Name;

    @AuraEnabled

    public String SerialNumber;

    @AuraEnabled

    public List < HierarchyWrapper > children;

}

JavaScript-meta.xml:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<LightningComponentBundle xmlns="http://soap.sforce.com/2006/04/metadata">
    <apiVersion>48.0</apiVersion>
    <isExposed>true</isExposed>
    <targets>
        <target>lightning__RecordPage</target>
    </targets>
</LightningComponentBundle>

Output: